英雄的宿命往往是在失去利用价值后被抛弃甚至杀害，圣女贞德便是典型的例子。为了避免这种悲剧，一个名为「退役英雄日常回归辅助机关」的组织应运而生，其目的是将在异世界成为英雄的人带回地球，帮助他们适应平民生活。山田乌鹭是该组织的一员，他负责管理一位名叫卡戎的 17 岁原英雄少女。卡戎仍然保留着英雄的行事风格，乌鹭需要在与她共同生活的过程中，教授她作为普通民众应具备的常识。