近年来，“介护タクシー”（介护出租车）的工作备受关注，它为身体或行走不便的人提供服务，既能充当腿脚，又能帮忙代劳一些事务，还会照顾坐轮椅的乘客。故事发生在多摩市郊外的新兴住宅地，和蔼可亲的介护タクシー司机诸井平太郎（水谷豊），成为了常客——坐轮椅的原警视厅刑事川原正造（藤岡琢也）的“手脚”，他与正造担任小学保护教谕的妻子みゆき（床嶋佳子）携手，一同挑战解决杀人、诱拐等案件，由此展开了一部精彩刺激的电视剧。 みゆき任教学校三年级学生的母亲，那位喜欢名牌、打扮艳丽且将儿子班主任吉本麻美（岡まゆみ）视为眼中钉、心怀怨恨的夫人高田富士子（松井紀美江），在公园被绞杀。正造虽然已退休坐在轮椅上，但他觉得不能把破案的事完全交给新手刑警儿子，于是与平太郎开启“二人三脚（？）”模式，借助介护タクシー的便利开始调查这起案件。然而，就在这时，平太郎介护タクシー的另一位常客、みゆき的习字老师三上春枝（東恵美子）却离奇失踪了……